Давхарга гэдэг үгийн утга. Том тийрэлтэт онгоцыг жолоодож байна

Хэсгийг ашиглахад тун хялбар. Санал болгож буй талбарт хүссэн үгээ оруулна уу, бид танд түүний утгын жагсаалтыг өгөх болно. Манай сайт нэвтэрхий толь бичиг, тайлбар толь бичиг, үг бүтээх толь бичгүүдийг янз бүрийн эх сурвалжаас авдаг гэдгийг тэмдэглэхийг хүсч байна. Эндээс та оруулсан үгийнхээ хэрэглээний жишээнүүдтэй танилцах боломжтой.

Давхарга гэдэг үгийн утга

кроссворд толь бичигт оруулах

Нэвтэрхий толь бичиг, 1998 он

давирхай

PITCH (Франц. tangage - давирхай) хөндлөн (хэвтээ) тэнхлэгтэй харьцуулахад нисэх онгоц эсвэл хөлөг онгоцны өнцгийн хөдөлгөөн.

Давхарга

(Францын tangage ≈ pitching), инерцийн үндсэн хөндлөн тэнхлэгтэй харьцуулахад нисэх онгоц эсвэл хөлөг онгоцны өнцгийн хөдөлгөөн. Өнцөг T. ≈ онгоц, хөлөг онгоцны урт тэнхлэг ба хэвтээ хавтгай хоорондын өнцөг. Нисэхийн салбарт T. нь өнцгийн өсөлт (кабраци) ба өнцгийн бууралт (шумбах) зэргээр ялгагдана; лифтний хазайлтаас үүдэлтэй.

Википедиа

Давхарга

Давхарга- инерцийн үндсэн хөндлөн тэнхлэгтэй харьцуулахад нисэх онгоц эсвэл хөлөг онгоцны өнцгийн хөдөлгөөн. өнцгийн өнцөг - агаарын хөлөг, хөлөг онгоцны урт тэнхлэг ба хэвтээ хавтгай хоорондын өнцөг. Налуу өнцгийг θ үсгээр тэмдэглэнэ. Агаарын тээврийн салбарт дараахь зүйлс байдаг.

• эерэг давирхай, өсөх өнцөг - кабель , жолооны хүрд өөр рүүгээ чиглэнэ;
• сөрөг, буурах өнцөгтэй - шумбах , танаас жолооны хүрд холдуулна.

Лифтийн хазайлтаас үүдэлтэй.

Энэ бол гурван өнцгийн нэг юм (өнхрөх, давирхайба хазайлт) нь гурван тэнхлэгийн дагуу агаарын хөлгийн налууг түүний инерцийн төвтэй харьцуулахад тогтоодог. Далайн хөлөг онгоцны хувьд "шаардлагатай" гэсэн нэр томъёог ижил утгатай ашигладаг. Тайрах нь эерэг/сөрөг байдлын эсрэг санаатай байдаг нь анхаарал татаж байна.

Уран зохиол дахь pitch гэдэг үгийг ашигласан жишээ.

Түүгээр ч барахгүй, хэрэв курсээ барих нь бараг хүндрэлгүйгээр явагддаг бол гулсалтын замыг хадгалах нь хурд, хөдөлгүүрийн ажиллагааны горим, агаарын хөлгийн уртын дагуу тэнцвэржүүлэх нарийн төвөгтэй асуудлыг шийдвэрлэхтэй холбоотой юм. давирхай, гэхдээ хичээлийг сонгох, засварлахад анхаарал сарниулах нь бага тул энэ ажлыг шийдвэрлэхэд хялбар байдаг.

Хэрэв энэ нь босоо хурд, түүнчлэн түүний үсрэлттэй ихэвчлэн холбоотой савлуурыг тооцохгүй бол давирхай, дараа нь курс болон гулсалтын замыг албан ёсоор засварлаж, тогтмол заасан хурдтайгаар - гэхдээ өгзөгний урд хэсэгт дизайнаас гадуур өндөр босоо хурд хийх боломжтой бөгөөд үүнийг засах нь гулсалтын засварыг засдаг. зам, гулсалтын замыг хадгалах алдааг засах нь аль хэдийн загвараас гадуур босоо хурдыг нэмж болно.

Хуримтлуулсан туршлагаас харахад зөөлөн буулт хийх үндэс нь курсээ хатуу дагаж мөрдөх явдал бөгөөд энэ нь чөлөөлөгдөх гэсэн үг юм. сэтгэн бодох чадварУртааш сувгийн дагуух машины үйл ажиллагаанд дүн шинжилгээ хийх: давирхай, гулсалтын зам, түлхэлт, босоо хурд.

Мэдрэмжтэй гироскоп мэдрэгч нь гурван нөхцөлт тэнхлэгийн эргэн тойронд онгоцны чичиргээг хүлээн авч, өнхрөхийг засахын тулд тодорхой жолооны хазайлтыг дохио өгдөг. давирхайэсвэл мэдээж.

Эдгээр бүх заль мэх хийгдэж байхад би хиймэл тэнгэрийн хаяанд байгаа өнцгийг засдаг давирхай, Би хурд, варио ажиглаж, нүднийхээ булангаар явах эд ангийн дохиоллын улаан гэрэл унтарч байгааг анзаарав.

Үүний зэрэгцээ хөдөлгүүрийн горимыг нэрлэсэн горимоос хасах боломжтой машиныг хурдасгах нь маш их асуудалтай байх болно, мөн онгоц буурах болно. давирхайзөвшөөрөгдөх чирэх хүртэл.

Буух нь тодорхой бэхэлгээтэй, маш намхан, маш хурц байрлалтай давирхай, бетоныг сонсогдохооргүй үрнэ.

Тэнцвэргүй өнхрөх хүчний хуримтлагдсан алдааны улмаас автомат нисгэгчийг гэнэт салгах. давирхайсуллагдсан жолооны чиглэлийн чиглэлд нисэх онгоцыг эрч хүчтэй шидэхэд хүргэж болно.

Хэрэв босоо хурдны өсөлт нь гулсалтын замд байгаа сорохтой холбоотой бол чиглүүлэгчийн сум мөн адил эрчимтэй дээшилнэ. давирхаймөн ижил хурдтай.

Энэ итгэл нь хүнд даацын машин бетонд бага босоо хурдтайгаар ойртож байгаа бөгөөд зөөлөн буулт хийж байгаа бөгөөд тэгшлэх үед босоо тэнхлэгийн хурд буурах нь хангалттай хяналттай байх явдал юм. давирхай.

550-ийн хурдтай болсны дараа авирах тогтмол хурдыг тогтоож, онгоцыг заасны дагуу засдаг. давирхай, дараа нь шүргэгчийг бага зэрэг дарснаар заасан хурдыг хадгална.

Тиймээс vdolbi, үүнээс гадна, оюутны хувьд, дүүжлэгдэж, дүүжлэхээс илүү гогцоонд дүүжсэн нь дээр. давирхайгазрын өмнө.

Хавтангуудыг салгасны дараа хурд нь 500-аас дээш гарч, бүхээгт зуун зорчигчтой дараагийн багцыг нуруун дээрээ хэвтүүлэн хийжээ. давирхай 20 градус, сумтай тойрог гүйлгэж буй вариометр 33-т хөлдсөн.

Би хорлон сүйтгэгчийг устгаад дахин шүргэгчээр тэнцвэржүүлж эхлэв. давирхай, өнхрөх.

Энэ бол хөөрөлт юм давирхайба - миний нүдний булангаар - вариометр нь жолооны хүрдний төгсгөлийг тодорхойлдог.

ОНГОЦ ДЭЭР БЭТГЭЛ ДҮҮЖҮҮНИЙ ТУСЛАМЖ БОСОО БАЙГУУЛАХ

Нисэх онгоцыг жолоодохдоо дэлхийн давхрагын хавтгайтай харьцуулахад түүний байрлалыг мэдэх шаардлагатай. Онгоцны тэнгэрийн хаяаны хавтгайтай харьцуулахад байрлалыг хоёр өнцгөөр тодорхойлно: өнцгийн өнцөг ба өнхрөх өнцөг. Налуу өнцөг - босоо хавтгайд хэмжсэн агаарын хөлгийн урт тэнхлэг ба давхрагын хавтгай хоорондын өнцөг. Далайн өнцөг - агаарын хөлгийн уртааш тэнхлэгийг дайран өнгөрөх босоо хавтгайгаас хэмжсэн уртын тэнхлэгийг тойрон эргэх өнцөг.

Зураг 4.1 физик дүүжин - хавтгай дээрх босоо тэнхлэгийн тодорхойлогч.

Тиймээс агаарын хөлгийн жинхэнэ босоо чиглэл, өөрөөр хэлбэл дэлхийн төв ба агаарын хөлгийг дайран өнгөрч буй шугамын чиглэлийг мэддэг бол тэнгэрийн хаяаны хавтгайтай харьцуулахад онгоцны байрлалыг тодорхойлж болно. Энэ чиглэлээс нисэх онгоцны хазайлтыг хэмждэг.

Газар дээрх босоо тэнхлэгээс хазайлтыг ердийн чавга, өөрөөр хэлбэл физик савлуураар тодорхойлно.

Хэвтээ чиглэлд хурдатгалтай нисч буй онгоцонд физик дүүжин суурилуулсан гэж бодъё. А(Зураг 4.1). Дүүжингийн масс хүртэл Тхүч нь таталцлын хурдатгалаас үйлчилнэ gба хурдатгалын инерцийн хүч a. Дүүжингийн дүүжлүүрийн цэгтэй харьцуулахад эдгээр хүчний моментуудын нийлбэр нь тэг бөгөөд тэгшитгэлээр илэрхийлэгдэнэ.

Хаана л- дүүжин урт;

α - дүүжин хазайлтын өнцөг

(4.1) тэгшитгэлээс бид байна

(4.2)

Үүний үр дүнд хурдатгалтай хөдөлж буй объект дээр суурилуулсан дүүжин нь хурдатгалын үйл ажиллагааны эсрэг чиглэлд хазайж, "илэрхий босоо" гэж нэрлэгддэг зүйлийг харуулдаг. Орчин үеийн тээврийн нисэх онгоцууд нь таталцлын хурдатгалтай дүйцэх хурдатгалтай байж болох тул савлуурын босоо тэнхлэгээс хазайх өнцөг α нь мэдэгдэхүйц утгад хүрч чаддаг. Тиймээс, физик дүүжин нь босоо байрлалын чиглэлийг тодорхойлоход тохиромжгүй, өөрөөр хэлбэл, хэрэв онгоц хурдатгалтай нисч байгаа бол өнхрөх болон давирхайн өнцгийг хэмжихэд тохиромжгүй.

AIRORIZONS

Өмнө нь савлуурыг зөвхөн хурдатгалгүйгээр нисэх үед босоо тэнхлэгийг тодорхойлох боломжтой гэж тэмдэглэсэн бөгөөд чөлөөт гурван градусын гироскоп нь одоогийн хурдатгалаас үл хамааран өгөгдсөн орон зайн байрлалыг богино хугацаанд л хадгалж чадна.

Тиймээс эдгээр хоёр төхөөрөмж тус бүрийн эерэг шинж чанарыг ашиглан хоорондоо холбогддог. Савлуурыг ашиглан хурдатгал байхгүй тохиолдолд гироскопын үндсэн тэнхлэгийг босоо байдлаар байрлуулна. Дүүжин дээр хурдатгал үйлчилж байгаа тэр мөчид энэ нь унтарч, гироскоп "санах ой" горимд ажилладаг.

Гироскоп дээр дүүжин ажилладаг төхөөрөмжийг дүүжин засах систем гэж нэрлэдэг. Ийм залруулга бүхий гироскопыг босоо гироскоп гэж нэрлэдэг. Дэлхийн тэнгэрийн хаяатай харьцуулахад онгоцны байрлалыг нүдээр харуулдаг босоо тэнхлэгийг хиймэл давхрага гэж нэрлэдэг.

Хиймэл давхрагад электролитийн дүүжин (Зураг 4.2) ашигладаг бөгөөд энэ нь хавтгай зэс аяга юм. 3, дамжуулагч шингэнээр дүүрсэн 1 өндөр цахилгаан эсэргүүцэлтэй. Саванд маш их шингэн байгаа тул агаарын бөмбөлөг үүсэх зай бий 2 . Савыг тусгаарлагч материалаар хийсэн таглаагаар хааж, дотор нь дөрвөн контакт суурилуулсан байна. 4, тав дахь холбоо нь аяга өөрөө юм. Хэрэв дүүжин нь хэвтээ байрлалтай бол бүх дөрвөн контакт нь шингэнээр жигд давхцаж, тэдгээрийн хоорондох хэсгүүдийн цахилгаан эсэргүүцэл нь ижил байна. Хэрэв аяга хазайвал аяганы дээд байрлалыг эзэлдэг агаарын бөмбөлөг нь контактуудын аль нэгийг нь ил гаргаж, жижиг өнцгөөр (30 "хүртэл") өнцөгтэй пропорциональ хэсгийн цахилгаан эсэргүүцлийг өөрчилнө. аяга.

Савлуурын контактууд багтсан болно цахилгаан хэлхээ, зурагт үзүүлсэн шиг. 4.3. Савлуурыг хазайлгах үед 0 ба 1-р голын хоорондох эсэргүүцэл нь 0 ба 3-ын хоорондох эсэргүүцэлээс их байх болно. Дараа нь гүйдэл биХяналтын ороомог OY 1-ээр дамждаг 1, бага гүйдэл байх болно би 2 ороомог OY 2 залруулгын мотор. OY 1 ба OY 2 ороомог нь эсрэгээрээ ороосон тул гүйдлийн зөрүү Δ байна би=би 2 -би 1 нь соронзон урсгалыг үүсгэдэг бөгөөд энэ нь хээрийн ороомгийн соронзон урсгалтай харилцан үйлчлэлцэж эргүүлэх хүчийг үүсгэдэг. Хөдөлгүүрийн ротор нь гимбал тэнхлэг дээр бэхлэгдсэн тул гироскопийн үйл ажиллагааны дор гимбалын тэнхлэгт момент хэрэглэнэ. Гимбалын тэнхлэгийн дагуух момент байгаа цагт гироскопын прецесс үргэлжлэх бөгөөд энэ мөч нь савлуурыг хэвтээ байрлалд оруулах хүртэл үйлчилнэ. би 1 =би 2. Дотор нь савлуурыг холбох замаар , Кардан суспензийн хүрээ болон суспензийн тэнхлэгийн дагуу залруулах моторыг байрлуулснаар бид цахилгаан механик дүүжин залруулга бүхий босоо гиро олж авна (Зураг 4.4). Тиймээс электролитийн дүүжин 1 , залруулгын мотороор дамжуулан гироскоп дээр ажилладаг 2 Тэгээд 3 , гироскопын үндсэн тэнхлэгийг үргэлж босоо байрлалд авчрах болно. Залруулга унтрах үед гироскоп нь орон зай дахь өмнөх байрлалаа өөрийн алдаагаар тодорхойлогддог нарийвчлалтайгаар хадгалах болно, жишээлбэл, гимбалын тэнхлэгийн дагуух үрэлтийн моментуудын улмаас үүссэн прецессийн улмаас.

Залруулгын системүүд нь шинж чанарын төрлөөр ялгаатай байдаг. Залруулгын шинж чанар нь гироскопын үндсэн тэнхлэгийн босоо байрлалаас хазайхаас хамааран залруулгын хөдөлгүүрийн боловсруулсан моментийн өөрчлөлтийн хууль юм.

Нисэхийн хэрэгсэлд холимог залруулгын шинж чанарыг хамгийн өргөнөөр ашигладаг (Зураг 4.5). Талбай ±Δ α системийн үхсэн бүсийг тодорхойлдог. Зарим хэт өнцөг хүртэл α гэх мэт

β засварлах pr мөч М k өнцөгтэй пропорциональ ялгаатай байна α Тэгээд β тэгээд тогтмол болдог.

ГИРОВЕРТИКАЛИЙН АЛДАА

Карт ба о в а п о двесагийн тэнхлэгт үрэлтийн моментуудын алдаа. Гимбалын тэнхлэгт үрэлтийн момент зайлшгүй байдаг тул залруулах моментийн нөлөөн дор гироскопын прецесс нь үрэлтийн моментоос их байх хүртэл үргэлжилнэ. Эдгээр мөчүүд тэнцүү байх үед гироскопын хөдөлгөөн зогсдог.

Эндээс харахад гироскопын гол тэнхлэг нь өнцгөөр босоо байрлалд хүрэхгүй α * Мөн β *:

Тиймээс, гимблийн түдгэлзүүлэлтийн тэнхлэг дэх үрэлтийн улмаас босоо гиро нь зогсонги бүстэй байдаг бөгөөд энэ нь гимбалын түдгэлзүүлэлтийн тэнхлэг дэх үрэлтийн моментийн утгаас, мөн мэдээжийн хэрэг дүүжин засварын үхсэн бүсээс хамаарна ( 4.5-ыг үзнэ үү). Залруулгын хөдөлгүүрүүдийн боловсруулсан тодорхой мөч их байх тусам зогсонги байдлын бүс бага байх болно. Хэт их тодорхой мөч нь эргэлтэнд ихээхэн алдаа гаргахад хүргэдэг. Хиймэл давхрагын хувьд зогсонги байдал нь ихэвчлэн 0.5-1 ° байна.

Харааны алдаа. Онгоц ω өнцгийн хурдтай эргэх үед таталцлаас гадна дүүжин дээр мг,хүчинтэй хэвээр байна төвөөс зугтах хүч мω 2 Р, мөн дүүжин нь жинхэнэ босоо тэнхлэгийн дагуу биш, харин эдгээр хүчний үр дүнгийн дагуу байрладаг (Зураг 4.7). Залруулгын мотор руу дохио илгээгдэж, гироскопын үндсэн тэнхлэгийг харагдахуйц босоо байрлалд тохируулна. Энэ үйл явц хурдан байх тусам тодорхой мөчүүд илүү их байх болно k x, k yзалруулах системүүд. 3.10-р зурагнаас харахад хажуугийн засварын систем нь эргэлт дээр ерөнхийдөө буруу ажилладаг. Тиймээс орчин үеийн гиро-босоо болон хиймэл давхрага дээр эргэлт дээрх хөндлөн засварыг тусгай төхөөрөмжөөр унтраадаг.

Мэдээжийн хэрэг, онгоцны шугаман хурдатгал, жишээлбэл, хурд нэмэгдэх нь ижил төстэй алдаа гаргахад хүргэдэг. Тиймээс AGD-1 гэх мэт хиймэл давхрагад уртын засварыг мөн идэвхгүй болгодог. Залруулга идэвхгүй болсон үед босоо гиро "санах ой" горимд ажилладаг. Онгоцны хурдатгалтай холбоотой хувьсал дууссаны дараа залруулах систем асч, гироскопын үндсэн тэнхлэг нь "санах ой" горимд ажиллах явцад хазайсан бол босоо байрлалд хүргэдэг.

Гиро-босоо чиглэлд дэлхийн өдөр тутмын эргэлт, онгоцны өөрийн нислэгийн хурдаас шалтгаалж алдаа гарч ирдэг боловч тээврийн онгоцны хувьд энэ алдаа хэдэн нуман минутаас хэтрэхгүй байна.

улаан туг гарч ирнэ 12. Энэ унтраалга нь хөндлөн засах моторын хяналтын ороомгийг холбодог 4 эсэргүүцлийг тойрч гарах С фазын хамт R2,улмаар нэмэгддэг

мотор дахь гүйдэл, улмаар түүний боловсруулсан залруулгын момент.

Төхөөрөмж нэрлэсэн үйлдлийн горимд хүрсний дараа унтраалга 10 руу буцаах ёстой анхны байрлал(туг харагдахаас алга болно). Ашиглалтын нэрлэсэн горимд залруулгын моторын хяналтын ороомог 4 залруулах унтраалга VK-53RB-ийн контактуудаар дамжуулан C фаз руу холбогдсон.

AVIAGORIZON AGI-1s

Хандлага индикатор нь жинхэнэ давхрагатай харьцуулахад онгоцны байрлалыг тодорхойлох зориулалттай бөгөөд энэ нь гулсах заагч төхөөрөмжтэй. Иргэний нисэхийн тээврийн онгоцонд хиймэл давхрага суурилуулсан.

Төхөөрөмжийн кинематик схемийг зурагт үзүүлэв. 4.8, хялбаршуулсан цахилгаан - Зураг дээр. 4.9, масштабын харагдах байдал - Зураг дээр. 4.10.

Төхөөрөмжийн ажиллагааг анхаарч үзээрэй. Гироскопын өөрийн эргэлтийн тэнхлэг (4.8-р зургийг үз) электролитийн дүүжин дохионы дагуу 8 засах мотортой 3 Тэгээд 10 суурилуулж, босоо байрлалд байрлуулна.

AGI-lc хиймэл давхрааны нэг онцлог нь өнхрөх, өнхрөх өнцгийн хязгааргүй хүрээнд ажиллах чадвар юм. Энэ нь төхөөрөмжид нэмэлт мөрдөх хүрээ ашигласны улмаас боломжтой юм. 4, тэнхлэг нь онгоцны уртааш тэнхлэгтэй давхцаж, хүрээ нь өөрөө хөдөлгүүрийн тусламжтайгаар онгоцтой харьцуулахад эргүүлэх боломжтой. 11 . Нэмэлт мөрдөх хүрээний зорилго нь гироскопын өөрийн эргэлтийн тэнхлэг ба гимбалын гадна талын хүрээний тэнхлэгийн перпендикуляр байдлыг хангах явдал юм. Онгоц өнхрөхөд гадна талын хүрээ 5 дотоод хүрээний тэнхлэгийн эргэн тойронд гимбал эргэлтүүд. Энэ эргэлтийг шилжүүлэгчээр тогтооно 9 (4.8 ба 4.9-р зургийг үз), хөдөлгүүр асаалттай байна 11 , дагагч хүрээг эргүүлэх 4 , мөн түүнтэй хамт хүрээ 5 эсрэг чиглэлд. Тиймээс гироскопын өөрийн тэнхлэгийн перпендикуляр байдал 6 мөн гадна хүрээний тэнхлэгүүд зөрчигддөггүй. Онгоц шилжүүлэгчийг ашиглан 90˚-ээс дээш өнцгөөр давирхайн өөрчлөлт хийх үед 12 моторын эргэлтийн чиглэл өөрчлөгдөнө 11. Жишээлбэл, хэрэв онгоц "Нестеровын гогцоо" дүрсийг хийвэл урвуу байрлалтай байх үед, өөрөөр хэлбэл гироскопын үндсэн тэнхлэгтэй харьцуулахад байрлалаа 180 °, эргэлтийн чиглэлийг өөрчилдөг. хөдөлгүүр 11 дагагч хүрээг эргүүлэхийн тулд эргүүлэх хэрэгтэй.

Онгоц хувьслыг давирхайгаар гүйцэтгэх үед онгоц гимбалын гадна талын хүрээний тэнхлэгийг тойрон эргэлддэг тул 360°-ийн тусгалтай байдаг.

AGI-1-д тэнгэрийн хаяаны хавтгайтай харьцуулахад онгоцны байрлалыг заахдаа төхөөрөмжийн их бие дээр суурилуулсан онгоцны дүрс (4.8 ба 4.10-р зургийг үз), бөмбөрцөг масштабын дагуу гүйцэтгэнэ. 2, гироскопын гимбал суспензийн 7-р хүрээний дотоод тэнхлэгтэй холбогдсон. бөмбөрцөг масштаб 2 тэнгэрийн хаяа дээгүүр бор өнгөтэй, тэнгэрийн хаяанаас доош цэнхэр өнгөтэй. Хүрэн талбар дээр "Удам", цэнхэр дээр "Өгсөх" гэсэн бичээс бий. Тиймээс, авирах үед онгоцны дүрс нь онгоцтой хамт цэнхэр талбар руу шилжих болно. 3.18, V,масштабаас хойш 2, гироскоптой холбоотой, орон зайд хөдөлгөөнгүй хэвээр байх болно. AGI-lc хандлагын индикаторын давирхай дахь үзүүлэлтүүд нь AGB-2-ийн эсрэг байгааг тэмдэглэх нь зүйтэй. Энэ нь маш чухал, учир нь энэ хоёр төхөөрөмжийг заримдаа нэг онгоцонд суулгадаг.

Зураг 4.9 AGI-1 хиймэл давхрааны цахилгаан диаграмм.

Гироскопын өөрийн эргэлтийн тэнхлэгийг босоо байрлалд анх тохируулах хугацааг багасгах нь залруулгын моторын өдөөх ороомгийг дараалан асаах замаар хийгддэг. 3 Тэгээд 10 гиро моторын статорын ороомогтой. Нэмж дурдахад дотоод хүрээ 7 дээр механик дүүжин байдаг бөгөөд энэ нь төхөөрөмжийг асаагаагүй үед хүрээний системийг ойролцоогоор тэг түвшинд байлгадаг.

байрлал. Үүнтэй ижил зорилгоор товчлуурыг дарах үед механик баривчлагчийг ашигладаг 15 нь (4.10-р зургийг үз) нэмэлт дагах хүрээ нь тэг байрлалд тохируулагдсан байна. Товчлуур дээр "Эхлэхээсээ өмнө дар" гэсэн бичээс байна. Хиймэл давхрагын эргэлтийн алдааг багасгахын тулд хөндлөн залруулах хөдөлгүүр 3 эргэх үед VK-53RB залруулах унтраалгаар унтраадаг. Төхөөрөмжийн урд талд, доод талд, гулсалтын заагч байдаг 13 зүүн талд - бариул 14 онгоцны дүрсийн байрлалыг өөрчлөх.

AV-HORIZON AGD-1

Алсын чиг хандлагын үзүүлэлт AGD-1 нь багийнханд жинхэнэ тэнгэрийн хаяаны хавтгайтай харьцуулахад агаарын хөлгийн байрлалыг хялбархан ойлгох том хэмжээний заалтыг өгдөг.

Хэрэглэгчдэд (автопилот, чиглэлийн систем, радарын станцууд) агаарын хөлгийн өнхрөх болон давирхайн хазайлттай пропорциональ цахилгаан дохио өгдөг.

AGD-1 нь хоёр төхөөрөмжөөс бүрдэнэ: 1) онгоцны хүндийн төвд аль болох ойрхон суурилуулсан гиро мэдрэгч гэж нэрлэгддэг дүүжин залруулга бүхий гурван градусын гироскоп; 2) бригадын хяналтын самбар дээр байрлуулсан тэмдэг. Гурав хүртэлх заагчийг нэг гиро мэдрэгчтэй холбож болно.

AGD-1-ийн үндсэн цахилгаан механик диаграммыг зурагт үзүүлэв. 4.12, индикаторын масштабын харагдах байдлыг Зураг дээр үзүүлэв. 4.13

Зураг 4.13 AGD-1 хиймэл давхрааны урд тал.

36 барих товчлуур, 37- чийдэн, бусад тэмдэглэгээ нь 4.12-д ижил кА байна.

Гиро мэдрэгч нь гурван үе шаттай гироскоп бөгөөд гадна талын гимбалын хүрээний тэнхлэг нь дагагч хүрээ 7-д суурилагдсан байдаг. . Дагагчийн хүрээ 7 индукцийн мэдрэгчийн тусламжтайгаар гироскопын өөрийн эргэлтийн тэнхлэгийг түдгэлзүүлгийн гаднах хүрээний тэнхлэгт перпендикуляр байлгахыг баталгаажуулдаг.

чика 3 болон хөдөлгүүрийн генератор 2, өсгөгч удирддаг 1 . Зангуу 5 мэдрэгч нь дотоод хүрээ, статорын тэнхлэгт бэхлэгдсэн байна 3 гаднах хүрээтэй хатуу холбогдсон 8 кардан түдгэлзүүлэх.

Солих 4 моторын эргэлтийн чиглэлийг өөрчилдөг 2, онгоц 90°-аас дээш өнцгөөр давирхайн өөрчлөлт хийх үед. Тиймээс мөрдөх хүрээ 7 нь хиймэл давхрага AGI-1-тэй ижил үүргийг гүйцэтгэдэг.

AGD-1 хандлагын үзүүлэлт дэх өнхрөх хүрээ 7-г турших хяналтын системийн онцлог нь хагас дамжуулагч элементүүд болон мотор генератор дээр суурилсан өсгөгч ашиглах явдал юм. AGD-1-ийн дүүжин залруулга нь AGI-lc ба AGB-2-ийн засвартай төстэй боловч хөндлөн залруулах мотороор ялгаатай. 6 зөвхөн унтраалгаар унтраасангүй 17, VK-53RB залруулах унтраалгаар удирддаг, гэхдээ 8-10 ° өнхрөх тусгай ламеллар төхөөрөмжөөр (диаграммд харуулаагүй) удирддаг. Үүнээс гадна уртааш засварын мотор 10 электролитийн савлуураар удирддаг 13 шингэний акселерометрээр дамжуулан 16. Энэ нь шингэн дүүжинтэй төстэй төхөөрөмж юм. Онгоцны уртааш хурдатгалын үед дамжуулагч шингэн нь инерцийн хүчний үйлчлэлээр контактуудын аль нэгэнд шилжиж, хэлхээний цахилгаан эсэргүүцэл нэмэгдсэний улмаас залруулга 50% -иар сулардаг.

Онгоцны өнхрөх болон давирхайн хазайлтыг гиро мэдрэгчээр хэмжиж, хоёр ижил хяналтын системээр заагч руу дамжуулдаг.

1) selsyn мэдрэгчээс бүрдэх өнхрөх хяналтын систем 9, selsyn-хүлээн авагч 20, өсгөгч 18 болон хөдөлгүүрийн генератор 19;

2) давирхайг хянах систем, үүнд: синхрон мэдрэгч 14, синхрон хүлээн авагч 23, өсгөгч 24, хөдөлгүүр-генератор 25.

Солих 15 90 ° -аас дээш өнцгөөр зөв ажиллахын тулд давирхайг хянах системд багтсан болно. AGD-1-ийн хяналтын системийн онцлог нь хөдөлгүүрийн генераторыг идэвхжүүлэгч болгон ашиглах явдал юм. Хөдөлгүүр-генератор нь нэг тэнхлэгт суурилуулсан мотор ба генератороос бүрдэх цахилгаан машин юм. Генераторт үүссэн хүчдэл нь хөдөлгүүрийн хурдтай пропорциональ байна. Серво системд энэ нь системийн хэлбэлзлийг бууруулах өндөр хурдны эргэх дохио болдог. хөдөлгүүр-генератор 19 араа эргүүлдэг 21 онгоцны дүрстэй 22 төхөөрөмжийн их бие, хөдөлгүүр-генератортой харьцуулахад 25 дууны хэмжээг эргүүлнэ 26,

хоёр өнгийн өнгөтэй: тэнгэрийн хаяанаас дээш - цэнхэр, доор - хүрэн. Тиймээс заалтуудын заалтыг онгоцны хөдөлгөөнт дүрс болон хөдлөх давирхайн масштабын дагуу гүйцэтгэдэг.

AGD-1 дахь тэнгэрийн хаяаны хавтгайтай харьцуулахад агаарын хөлгийн байрлалын үзүүлэлт нь байгалийн шинжтэй, өөрөөр хэлбэл багийнхны төсөөлж буй зурагтай тохирч байна. Багажны их бие болон онгоцны дүрс дээр дижитал хэлбэрт шилжүүлсэн тогтмол масштабыг ашиглан өнхрөлтийг бүдүүлэг унших боломжтой; масштабаар 26 болон онгоцны дүрс нь налуу өнцгийг ойролцоогоор тодорхойлно. Өнхрөх ба давирхайн AGD-1 заагчийн заалтыг Зураг дээр үзүүлэв. 4.11. Бидний бодлоор AGD-1 дахь онгоцны байрлалыг тодорхойлох нь AGB-2 ба AGI-1-ээс илүү тохиромжтой.

Хиймэл давхрага AGD-1 нь баривчлагч гэж нэрлэгддэг тусгай төхөөрөмжийг ашигладаг бөгөөд энэ нь төхөөрөмжийн хүрээ ба гиромоторыг төхөөрөмжийн их бие, улмаар нисэх онгоцтой харьцуулахад хатуу тодорхой байрлалд хурдан оруулах боломжийг олгодог. AGD-1 цахилгаан механик алсын торны төхөөрөмжийн кинематик диаграммыг Зураг дээр үзүүлэв. 4.14.

Төхөөрөмж ажиллаж байна дараах байдлаар. Улаан товчийг дарснаар 36 (Зураг 4.13-ыг үз), заагчийн урд талд байрладаг, хүчдэлийг моторт хэрэглэнэ 34 (4.14-р зургийг үз. Энэ нь эргэлдэхэд саваа урагшлахад хүргэдэг 33 шурагны үүрний дагуу хөдөлж буй хурууг ашиглан, өөрөөр хэлбэл эргэдэг самар хөдөлгөөнгүй, шураг хөдөлдөг. Хувьцаа 33 өнхрөх замаар 32 шаантаг хэлбэртэй цагираг 35-тай нэмэлт дагах хүрээ 7-д наалддаг.

Бөгжний энэ профайлаас шалтгаалан саваа талаас хүрээ рүү дарах үед цагираг 35 гиро нэгжийн хамт 7 хүрээний тэнхлэгийг тойрон өнхрөх хүртэл эргэлддэг 32 бөгжний доод байрлалд байхгүй болно. 7-р хүрээний хавтгай нь онгоцны далавчны хавтгайтай параллель байна. Дараагийн хувьцаа 33 профайл мөрийг хөдөлгөдөг 31, нударган дээр тулгуурладаг 30 гадна хүрээний тэнхлэгийг тойрон момент үүсгэдэг 8. Энэ мөчийн үйл ажиллагааны дор гироскоп нь дотоод хүрээний тэнхлэгийг тойрон гарч зогсоход хүрч, дараа нь прецесс зогсох ба гироскоп нь баарны цухуйлт хүртэл гадна талын хүрээний тэнхлэгийг тойрон эргэлдэж эхэлдэг. 31 камерын зүсэлтэнд багтахгүй 30, ингэснээр хүрээг засах болно 8 дотоод хүрээний тэнхлэг нь агаарын хөлгийн уртааш тэнхлэгтэй параллель байх байрлалд.

Үүний зэрэгцээ хуруу 28, камер 27-д тулгуурлан дотоод хүрээг суурилуулна 12 гироскопын өөрийн эргэлтийн тэнхлэг нь гимбалын гадна ба дотоод хүрээний тэнхлэгт перпендикуляр байх байрлалд. Дараа нь иш 33 Түүнд байгаа буцах пүршний нөлөөн дор тэрээр анхны байрлалдаа налж, баар хийх боломжийг олгодог 31 камеруудыг суллана 27 Тэгээд 30.

Тиймээс баривчлагч гиро зангилааны хүрээг тодорхой байрлалд оруулаад тэр даруй суллана. Хэрэв торыг газар дээр, онгоц хэвтээ байрлалд эсвэл тэгш нислэг хийх үед хийвэл гироскопын эргэлтийн тэнхлэгийг босоо байрлалын чиглэлд тохируулна. Торыг зөвхөн түвшний нислэгээр хийх ёстой, учир нь товчлуур дээрх бичээс нь багийнханд сануулдаг 36 "Нислэгийн түвшинд цэнэглэж байна."

Хэрэв торыг жишээлбэл, өнхрөх үед хийсэн бол түвшний нислэгт шилжих үед хандлагын үзүүлэлт нь худал өнхрөхийг харуулах болно. Үнэн бол дүүжин засварын үйл ажиллагааны дагуу гироскопын өөрийн тэнхлэг нь босоо байрлалд тавигдах бөгөөд мэдээжийн хэрэг хуурамч заалтууд арилах болно, гэхдээ энэ нь цаг хугацаа шаардагдах бөгөөд багийнхан нисгэхэд алдаа гаргахад хангалттай юм. Цахилгаан торны хэлхээ нь AGD-1 асаалттай үед товчлуур дарахгүйгээр тор нь автоматаар хийгдэх байдлаар хийгдсэн гэдгийг тэмдэглэх нь зүйтэй. Дахин торлох үед, жишээлбэл, AGD-1 түр зуурын цахилгаан тасарсан тохиолдолд товчлуурыг дарна уу. 36 заавал байх ёстой, гэхдээ зөвхөн түвшний нислэгт.

Заагчийн урд талд дохионы чийдэн байдаг 37 (4.13-р зургийг үз), энэ нь нэгдүгээрт, торны процесс үүссэн тохиолдолд, хоёрдугаарт, гиромотор ба тогтмол гүйдлийн ±27 В-ийн тэжээлийн хэлхээнд гэмтэл гарсан тохиолдолд асдаг.

AV-HORIZON AGB-3 (AGB-Zk)

AGB-3 хандлагын индикаторын гол зорилго нь нисэх онгоц эсвэл нисдэг тэрэгний байрлалыг жинхэнэ тэнгэрийн хаяаны хавтгайтай харьцуулахад өнхрөх, налуу өнцгөөр хялбархан ойлгох том хэмжээний заалтыг багийнханд өгөх явдал юм. Нэмж дурдахад, хиймэл давхрага нь өнхрөх, давирхайн өнцөг, онгоц, нисдэг тэрэг (автопилот, жолоодлогын систем гэх мэт) дээр байгаа гадны хэрэглэгчидтэй пропорциональ цахилгаан дохио өгөх боломжийг олгодог.

AGB-Zk хандлагын үзүүлэлт нь AGB-3 хандлагын индикаторын өөрчлөлт юм. Зөвхөн төхөөрөмжийн урд хэсгийг гэрэлтүүлэх улаан гэрэлтүүлгийн суурилуулсан холбох хэрэгсэл, элементүүдийн өнгөөр ​​ялгаатай: заалт.

AGB-3 хиймэл давхрааны цахилгаан механик схемийг Зураг дээр үзүүлэв. 4.15, цахилгаан хэлхээ - Зураг дээр. 4.16, түүний масштабын харагдах байдал - Зураг дээр. 4.17. Гироскопын өөрийн тэнхлэгийг хоёр электролитийн дүүжин агуулсан дүүжин засах системээр босоо байрлалд аваачдаг. 20 Тэгээд 21, залруулах хөдөлгүүрийг удирдах 7 ба 9. AGB-3 нь нэг координатыг ашигладаг: AGB-2, AGI-lc, AGD-1-д ашиглагддаг хоёр координаттай ижил зарчим дээр ажилладаг электролитийн дүүжин. Нэг тэнхлэгт дүүжин нь гурван контакттай бөгөөд зөвхөн нэг чиглэлд хазайхад хариу үйлдэл үзүүлдэг. Хөндлөн залруулах хэлхээнд контакт байна 16 залруулгын унтраалга VK-53RB бөгөөд энэ нь онгоц эргэх үед хэлхээг эвдэж, эргэх алдааг бууруулдаг.

Төхөөрөмжийг хиймэл давхрагад ажиллахад бэлэн байх хугацаа нь механик түгжээгээр багасдаг (4.15-р зурагт үзүүлээгүй). Хэрэв онгоц хэвтээ байрлалд байгаа бол баривчлагч гироскопийн үндсэн тэнхлэг нь босоо байрлалтай давхцаж байгаа анхны төлөвт нь гиро нэгжийн хүрээг тохируулна. Баривчлагчийг ямар нэг шалтгаанаар төхөөрөмжийн хүрээг анхны байрлалд нь хурдан оруулах шаардлагатай үед төхөөрөмжийг асаахаас өмнө ашигладаг. AGB-3 дахь баривчлагч нь түлхэх хэлбэртэй, өөрөөр хэлбэл түүнийг ажиллуулахын тулд товчлуурыг дарах шаардлагатай. 26 (4.17-р зургийг үз) бүтэлгүйтэл. Товчлуурыг суллахад хүрээнүүд автоматаар торноос гарна.

Баривчлах төхөөрөмжийн ажиллагаа нь AGD-1 хиймэл давхрага дахь баривчлагчийн ажиллагаатай төстэй юм. AGB-3 хиймэл давхрага нь механик баривчлагчтай.

Хэрэглэгчдэд онгоцны өнхрөх, давирхайн хазайлтын дохиог өгөхийн тулд гимбалын гадна талын хүрээний тэнхлэг дээр selsyn мэдрэгч суурилуулсан. 14 (4.15, 4.16-р зургийг үз), дотоод хүрээний тэнхлэг дээр - selsyn мэдрэгч 15.

Онгоцонд хандлагын индикаторыг тэнхлэгтэй байхаар тохируулдаг
гадна хүрээ 8 (4.15-р зургийг үз) онгоцны урт тэнхлэгтэй параллель чиглэнэ. Энэ нь 360 ° өнцгийн мужид өнхрөх төхөөрөмжийн ажиллагааг баталгаажуулдаг.

Гимбалын дотоод хүрээний тэнхлэг нь эхний мөчид онгоцны хөндлөн тэнхлэгтэй параллель байна. Нэмэлт оноос хойш

AGI-lc ба AGD-1-ийн адил AGB-3-д мөрдөх хүрээ байхгүй тул энэ хандлагад давирхайн ажиллах хүрээ нь ±80 ° өнцгөөр хязгаарлагддаг. Үнэн хэрэгтээ, хэрэв онгоцны налуу өнцөг нь 90 ° байвал гадна талын хүрээний тэнхлэг нь гироскопын өөрийн эргэлтийн тэнхлэгтэй тохирно. Нэг зэрэг эрх чөлөөгөө алдсан гироскоп тогтворгүй болдог. Гэсэн хэдий ч багийнханд агаарын хөлгийн байрлалыг урвуу байрлалтай (жишээлбэл, "Нестеровын гогцоо" дүрсийг гүйцэтгэх үед) тэнгэрийн хаяаны хавтгайтай харьцуулахад зөв зааж өгөхийн тулд төхөөрөмжид зогсоолуудыг ашигладаг. 10 Тэгээд 11 (4.15-р зургийг үз). 80 ° -аас дээш налуу өнцөг бүхий нисэх онгоцоор нарийн төвөгтэй хувьсал хийх үед зогсох 10, гаднах хүрээ дээр байрлах, зогсолт дээр дарамт шахалт үзүүлж эхэлнэ 11, дотоод хүрээний тэнхлэгт бэхлэгдсэн. Энэ нь дотоод хүрээний тэнхлэгийн эргэн тойронд момент үүсгэдэг. Прецессийн хуулийн дагуу гироскоп нь энэ моментийн нөлөөн дор урсдаг, өөрөөр хэлбэл гаднах хүрээний тэнхлэгийг тойрон эргэлдэж, өөрийн эргэлтийн тэнхлэгийг хамгийн богино зайд агшин зуурын тэнхлэгтэй тохируулахыг оролддог. Тиймээс гаднах хүрээ нь кардан доор байна. жин 180 ° эргэдэг. Налуу өнцөг 90°-аас дээш байвал зогсоно 11 дэгээнээс сал 10, precession зогсох болно, мөн онгоцны дүрс 4 давирхайн масштабтай харьцуулахад 180°-аар урвуу болно 3, Энэ нь агаарын хөлгийн урвуу байрлалыг давхрагатай харьцуулахад 180-аар заана.

AGB-3 дахь тэнгэрийн хаяаны хавтгайтай харьцуулахад онгоцны байрлалыг дараах байдлаар харуулав. Гироскопын эргэлтийн тэнхлэг нь босоо чиглэлийг хадгалж байдаг тул өнхрөх үед төхөөрөмжийн их бие нь нисэх онгоцны хамт гадна талын хүрээний тэнхлэгийг өнхрөх өнцгөөр эргэдэг. Онгоцны дүрс 4 Үүний зэрэгцээ энэ нь хоёр хөдөлгөөнд оролцдог: 1) зөөврийн - төхөөрөмжийн их биетэй хамт өнхрөх өнцгөөр. цагт(Зураг 4.18) ба 2) эргэлтийн (овог 6 өнхрөхөд бэхлэгдсэн tribka-ийн эргэн тойронд эргэлддэг 5) ижил өнцгөөр Y- Эдгээр хоёр хөдөлгөөний үр дүнд сансарт нисэх онгоцны дүрс нь онгоцны өнхрөх давхар өнцгөөр эргэлддэг. Харин багийнхан онгоцны дүрсний хөдөлгөөнөөр өнхрөх өнцгийг ажигладаг 4 масштабтай харьцуулахад 3. Энэ тохиолдолд дүрс нь онгоцтой ижил чиглэлд байгалийн эргийн өнцөгт эргэдэг.

Өнхрөх өнцгийн бүдүүлэг уншилтыг масштабаар хийж болно 27 төхөөрөмжийн их бие дээр, налуу өнцгүүд - масштаб дээр 3 мөн онгоцны дүрс 4. Синхроныг агуулсан хяналтын системийн ачаар талбайн хэмжээ нь онгоцны өнцгийн өнцгийг дагаж мөрддөг. 15, Гимбаль, selsyn-хүлээн авагчийн дотоод тэнхлэгт байрладаг 19, өсгөгч 17 болон хөдөлгүүрийн генератор 18. 3-р масштабын үүрэнд онгоцны дүрсийг бэхэлсэн тэнхлэг дамждаг.

Тиймээс AGB-3 дахь өнхрөх болон давирхайн уншилтууд нь байгалийн ба AGD-1-ийнхтэй ижил байна (4.11-р зургийг үз).

AGB-3 нь төхөөрөмжийн цахилгаан тэжээлийн хэлхээний доголдлыг дохиолох хэлхээтэй бөгөөд дараахь элементүүдийг агуулсан: цахилгаан тасарсан мотор 1 тугтай 2 (4.15 ба 4.16-р зургийг үз) ба хоёр реле 22 Тэгээд 23. Моторын ороомог 1 гиро моторын статорын ороомогтой цувралаар холбогдсон 13. 36 В-ын засвар үйлчилгээ хийх боломжтой хувьсах гүйдлийн хэлхээний хувьд гиромотор ба сэлсин мэдрэгчийн гүйдэл моторын ороомогоор урсдаг. 14 Тэгээд 15.

Үүний үр дүнд хөдөлгүүрийн тэнхлэгт эргүүлэх момент үүсдэг 1, нөлөөн дор туг 2 Хөдөлгүүрийн тэнхлэгт суурилуулсан дохиоллын төхөөрөмжийг төхөөрөмжийн урд талын харагдах хэсгээс зайлуулна.

Гиро моторын тэжээлийн хэлхээнд хувьсах гүйдлийн хүчдэл байхгүй эсвэл фазын эвдрэл гарсан тохиолдолд хөдөлгүүрийн эргэлт огцом буурч, хаврын нөлөөн дор туг нь төхөөрөмжийн урд талын харагдах хэсэгт шидэгддэг. .

Реле 22 Тэгээд 23 давирхайг хянах системийн өсгөгчийн тэжээлийн хэлхээнд зэрэгцээ холбогдсон байна. 27 В тогтмол гүйдлийн хүчдэл байхгүй тохиолдолд контактууд 24 Тэгээд 25 эдгээр реле хаагдаж, 1-р моторын ороомгийн хоёр фазыг холбодог тул түүний эргүүлэх момент буурч, хавар нь туг шиднэ. 2, Энэ нь цахилгаан тасалдсаныг илтгэнэ.

Тиймээс 36 В хүчдэлтэй, 400 Гц давтамжтай эсвэл 27 В хүчдэлтэй хэлхээнд нээлттэй байх, түүнчлэн эдгээр төрлийн цахилгаан хангамжийн аль нэг нь байхгүй байгаа эсэхийг тодорхойлж болно. багажийн масштабын харагдах талбар дахь дохионы тугны.

AVIAGORIZON AGK-47B

Гурван төхөөрөмжийг нэг орон сууцанд суурилуулсан тул хандлагын үзүүлэлтийг нэгтгэсэн болно: хандлагын үзүүлэлт, чиглэл заагч, гулсалтын үзүүлэлт.

Хиймэл давхрын зорилго нь агаарын хөлгийн агаарын хөлгийн байрлалын талаарх мэдээллийг багийнханд өгөх явдал юм. Эргэлтийн индикатор нь онгоцны эргэлтийн чиглэлийг тодорхойлоход ашиглагддаг бөгөөд гулсалтын үзүүлэлт нь гулсалтыг хэмждэг. Чиглэлийн заагчийг сек-д авч үзнэ. 4.2, гулсалтын үзүүлэлт - сек. 3.11. Хялбаршуулсан кинематик, цахилгаан диаграмм ба хандлагын үзүүлэлтийн урд талыг Зураг дээр үзүүлэв. 4.19, 4.20, 4.21; Зураг дээрх бүх тэмдэглэгээ ижил байна.

Гироскоп 7-ийн эргэлтийн тэнхлэгийг (4.19, 4.20-р зургийг үз) электролитийн дүүжин, / 6 ба хоёр соленоидыг багтаасан дүүжин засах системийг ашиглан босоо байрлалд аваачдаг. 13 Тэгээд 14, Соленоид 13 гадна тэнхлэгт перпендикуляр байрладаг цагтгимбаль ба соленоид 14 - дотоод тэнхлэгт перпендикуляр Xдотоод хүрээ дээрх гимбаль 6, бүрхүүл хэлбэрээр хийсэн. Соленоид бүр нь хоёр ороомогтой бөгөөд тэдгээр нь гүйдэл дамжин өнгөрөхөд эсрэг чиглэлд соронзон орон үүсгэдэг. Соленоидууд нь соленоид дотор шилжих чадвартай металл цөмтэй байдаг. Хэрэв гироскопын эргэлтийн тэнхлэг нь орон нутгийн босоо чиглэлтэй давхцаж байвал электролитийн дүүжин нь электролитийн савлуураас соленоидын ороомог хүртэл ижил дохиог хүлээн авдаг бөгөөд дунд байрлалд байгаа голууд нь момент үүсгэдэггүй. гимбалуудын тэнхлэгүүдийн эргэн тойронд. Гироскопын гол тэнхлэг нь босоо чиглэлээс хазайсан тохиолдолд электролитийн дүүжингийн контактуудын хоорондох тэгш бус эсэргүүцэлээс шалтгаалан соленоидын ороомог дундуур урсах гүйдэл тэнцүү биш байх болно. Энэ нь соленоид дахь цөмүүдийн хөдөлгөөнд хүргэж, гимбалын тэнхлэгүүдийн эргэн тойронд жингийн улмаас гироскопын өөрийн эргэлтийн тэнхлэгийг босоо байрлалд буцаах мөчүүд гарч ирнэ. Тиймээс соленоид 14 Гимбал ба соленоидын дотоод тэнхлэгийн эргэн тойронд момент үүсгэхэд оролцдог 13 - суспензийн гаднах тэнхлэгийн эргэн тойронд.

Хиймэл хөндлөн тэнхлэгийн гаднах тэнхлэг нь онгоцны хөндлөн тэнхлэгтэй параллель байдаг тул давирхайн заалтыг дугуй масштабаар гүйцэтгэдэг. 4, Гимбаль 5-ын гадна талын хүрээтэй холбоотой, мөн төхөөрөмжийн их биетэй холбоотой давхрагын шугам. Усанд шумбах эсвэл шидэлт хийх үед давхрагын шугам нь тогтмол масштабтай харьцуулахад хөдөлдөг - зураг нисгэгчид урвуу байдлаар харагдана: онгоцны дүрс. 1 масштабтай хамт 4 тэнгэрийн хаяатай харьцуулахад дээшлэх эсвэл буурах. Өнхрөх заалтыг онгоцны дүрсийн харьцангуй байрлалын дагуу гүйцэтгэнэ /, гимбальны дотоод хүрээ, масштабтай холбосон. 3, гимбалын гадна талын хүрээ дээр суурилуулсан. Өнхрөлтийг байгалийн шинж чанартай байлгахын тулд, өөрөөр хэлбэл, онгоцны дүрс нь давхрагын хавтгайтай харьцуулахад өнхрөхийг дуурайлган, AGB-3-ийн нэгэн адил 1: 1 арааны харьцаатай хос араа ашигласан. AGK.-47B. Давирхайн масштабыг 20 ° -аар дижитал болгож, өнхрөх хуваарийг 15 ° -аар тэмдэглэв. Нисэх онгоцны хувьслын үед AGK-47B-ийн өнхрөх ба давирхайн үзүүлэлтийг Зураг дээр үзүүлэв. 4.11.

Хиймэл давхрага нь тогтмол төрлийн механик баривчлагчтай, өөрөөр хэлбэл AGB-3 ба AGD-1-д баривчлагч нь зөвхөн товчлуур дарахад л ажилладаг бол AGK-47B-д бариулын бариулыг сунгах боломжтой. 20 (Зураг 4.21) өөр рүүгээ, энэ байрлалд засаарай. Төхөөрөмж түгжигдсэн үед төхөөрөмжийн урд талд "Clamped" гэсэн бичээс бүхий улаан туг гарч ирнэ. Төхөөрөмж түгжигдсэн үед гироскопын өөрийн эргэлтийн тэнхлэг нь онгоцны босоо тэнхлэгтэй давхцаж, тэнхлэгүүд нь цагтба x нь онгоцны уртааш ба хөндлөн тэнхлэгүүдтэй тус тус давхцаж байна. Баривчлагчийн хяналтын бариул дээр "Татах баривч" гэж бичсэн байдаг.

Цөцгийн тусламжтайгаар 22 төхөөрөмжийн их биетэй харьцуулахад хиймэл давхрын шугамын байрлалыг тодорхой хэмжээгээр өөрчлөх боломжтой бөгөөд энэ нь заримдаа урт хэвтээ бус нислэгийн үед нислэгийн замыг ая тухтай байлгахын тулд хийхийг зөвлөж байна.

Аливаа хиймэл давхрагатай адил AGK-47B нь эргэлтийн алдаатай байдаг боловч энэ нь хөнгөн онгоцонд суурилуулах зориулалттай тул залруулах унтраалга байхгүй байж болзошгүй тул засварыг унтраадаггүй. Үүний зэрэгцээ, зүүн эргэх үед гарах алдааг багасгахын тулд төхөөрөмжийг өөрийн эргэлтийн тэнхлэгийн хэвийн байрлал нь нислэгийн дагуу урагш 2 ° налуу байрлалтай байхаар зохион бүтээсэн. Тусгайлан зүүн эргэхэд алдаа багассан нь онгоцны командлагч зүүн суудалд бүхээгт суудаг тул нисэх онгоцууд зүүн эргэх нь ихэссэнтэй холбон тайлбарлаж болох юм. Үнэн хэрэгтээ, зүүн гулзайлтын үед электролитийн дүүжин нь гулзайлтын дотор өнцгөөр хазайсан харагдах босоо байдлыг харуулах болно.

энд ω нь эргэлтийн өнцгийн хурд; В- онгоцны нислэгийн хурд; g- таталцлын хурдатгал.

Соленоид ашиглан хөндлөн залруулах системийн үйл ажиллагааны дор 13 Гироскоп нь харагдах босоо чиглэлд хурдтайгаар урагшилж эхэлнэ

Үүний зэрэгцээ эргэх үед гироскопын өөрийн эргэлтийн тэнхлэгийн төгсгөл нь жинхэнэ босоо байрлалыг хурдтайгаар эргэдэг.

(4.5)

Энд α 0 нь гироскопын өөрийн эргэлтийн тэнхлэгийг урагшлах налуугийн анхны өнцөг (Зураг 4.22), эсрэг чиглэлд чиглэсэн, учир нь гироскоп нь орон зай дахь гироскопын эргэлтийн тэнхлэгийн байрлалыг өөрчлөхгүй байхыг эрмэлздэг. ω γ хурдны чиглэл нь гироскопын прецессийн хурдны β чиглэлийн эсрэг байна.

Мэдээжийн хэрэг, зүүн нугалахад алдаа гарахгүйн тулд нөхцөлийг хангасан байх ёстой

эсвэл жижиг өнцгийн хувьд β 0 (4.6) гэж бичиж болно

(4.7)

(4.8)

Мэдэх K yхиймэл давхрага ба эргэлтийн хамгийн түгээмэл хурдыг харгалзан гироскопын тэнхлэгийн налуугийн шаардлагатай α 0 өнцгийг тодорхойлох боломжтой.

AV-HORIZON AGR-144

AGR-144 хандлагын үзүүлэлт нь хосолсон хэрэгсэл юм; Үүнд: хандлагын үзүүлэлт, чиглэл заагч, гулсалтын заагч гэсэн гурван хэрэгслийг суурилуулсан.

Хиймэл горизонтын зорилго нь агаарын хөлгийн агаарын хөлгийн байрлалын талаарх мэдээллийг багийнханд өгөхөд чиглүүлэгч нь түүний босоо тэнхлэгийг тойрох агаарын хөлгийн эргэлт байгаа эсэх, чиглэлийг тодорхойлоход хэрэглэгддэг. Гулсалтын үзүүлэлт нь онгоцны гулсалтыг хэмждэг. Үүнээс гадна зохицуулалт хийх үед

• эерэг давирхай, нэмэгдэж буй өнцөг (хамар дээш) - кабель , жолооны хүрд өөр рүүгээ чиглэнэ;
• сөрөг, өнцгийн бууралт (хамарыг багасгах) - шумбах , танаас жолооны хүрд холдуулна.

Энэ бол гурван өнцгийн нэг юм (өнхрөх, давирхайба хазайлт) нь гурван тэнхлэгийн дагуу агаарын хөлгийн налууг түүний инерцийн төвтэй харьцуулахад тогтоодог. Усан онгоцтой холбоотой "шаардлагатай" гэсэн нэр томъёог ижил утгатай ашигладаг. Тайрах нь эерэг/сөрөг байдлын эсрэг санаатай байдаг нь анхаарал татаж байна.

бас үзнэ үү

"Pitch" нийтлэлийн талаар сэтгэгдэл бичих

Тэмдэглэл

Холбоосууд

• Арестийн нисэх онгоцны каталог FAI = FAI Aresti нисэх онгоцны каталог. - Олон улсын нисэхийн холбоо, 2002.

Дууны аяыг тодорхойлсон ишлэл

Үндсэн динамик хүч

Үсрэлт бол нарийн төвөгтэй ойлголт юм: хоёр ба түүнээс дээш хувьсагчийн харилцан үйлчлэлийн үр дүн, физик, хүний ​​хуулиудын үйл ажиллагаа. Ийм харилцан үйлчлэл хэрхэн явагддагийг ойлгохын тулд хэмжигдэхүүн бүрийг тусад нь авч үзэх шаардлагатай.

"Ширээн доорх соронз"

Ширээн дээр би төмрийн үртэс цацвал чи над руу гайхан харах байх. Харин ширээний доор соронз тавиад хөдөлгөж эхэлбэл чи намайг илбэчин гэж бодох байсан. Мэдээжийн хэрэг, энд ямар ч гайхамшиг байхгүй. Энэ бол физикийн хуулиудын энгийн үйлдэл юм. Тодорхой бодит байдал бол ямар ч шалтгаангүйгээр ширээний гадаргуу дээр металл үржлийн хөдөлгөөн юм. Үнэн хэрэгтээ соронз нь модны үртэс дээр ажилладаг, учир нь энэ нь бусад ертөнцийн хүчний хөндлөнгийн оролцоогүйгээр ажиллах ёстой. Нислэгийн үеэр ойролцоогоор ижил зүйл тохиолддог. Бид үндсэн динамик хүчийг шийдвэрлэх хүртэл ямар нэгэн гайхамшиг тохиолдож байна гэж таамаглах болно. Хэрхэн нисэхийг сурахын тулд эдгээр хүч хэрхэн ажилладагийг ойлгох хэрэгтэй.

Нөхцөл байдлыг бүхэлд нь ойлгож сурах хэрэгтэй. Жишээлбэл, шувууг ав. Тэднийг дэлхийн хамгийн ухаантайд тооцдоггүй. Тэд цэцэрлэгт ч хамрагдаж байгаагүй ч нислэгийн үндсэн зарчмуудын талаар иж бүрэн ойлголттой байдаг бөгөөд энэ нь тэдэнд аюулгүй, хүнээс илүү сайхан нисэх боломжийг олгодог. Магадгүй бид хэтэрхий их боддог уу? Гэсэн хэдий ч хүн нисэх боломжтой. Бид нөхцөл байдал, харилцааг зохицуулж сурах боломжтой. Энэ бол нислэгийн зарчмуудын талаархи бидний оновчтой ойлголт юм. Бидний бодол хараахан болоогүй газарт бид хэзээ ч хүрэхгүй. Бүх зүйлийг бодож, дүн шинжилгээ хийсний дараа та нисдэг биеийг удирддаг асар олон тооны нарийн ширийн зүйл байдаг гэдгийг ойлгодог. Бид үсрэлтийн бүрэлдэхүүн хэсэг бүрийг судалж, салангид хэсгүүдээс бүхэл бүтэн хэрхэн үүсдэгийг ойлгохын тулд микроскопоор харах ёстой. Би нислэгийн хэл сурахаас эхлэхийг санал болгож байна.

Орон зайн хэл

Төрөл бүрийн хувьсагчнислэгтэй холбоотой нь хэлээр юу хийж болох талаар тодруулах (тодорхойлолт) шаарддаг. Ийм хэл нь агаарын тээврийн хувьд маш өвөрмөц бөгөөд ердийн болон танил үгс нь тухайн нөхцөл байдлаас шалтгаалан өөр өөр утгатай болдог.

Өнхрөх, давших, хазайх

Баримтлал, байршлыг зөвхөн ямар нэгэн зүйлтэй холбож ойлгох хэрэгтэй. Энэ "ямар нэгэн зүйл" бол бидэнд хамгийн ойр орших тэнгэрийн бие, өөрөөр хэлбэл Дэлхий юм. Дэлхийгээс бага таталцалтай бусад селестиел биетүүд рүү шүхрээр бууж эхлэхэд бид хамгийн ойрын гаригуудтай харьцуулахад өөрийн байрлалаа тодорхойлох болно. Бидний байр сууриа тодорхойлоход ашигладаг систем нь гурван чиг баримжаа тэнхлэгийг барихыг шаарддаг. Хүний биеийг нисдэг биетэй болгож даалгавраа хялбаршуулъя. Хэрэв та гараа хажуу тийш нь сунгавал гар нь "Pitch Axis" -ийг төлөөлнө. Тэнхлэгээс гадуурх байдлыг биеийг урагш хойш хазайлгах замаар харуулж болно. "Өнхрөх тэнхлэг" нь таны цээжээр дамжин өнгөрөх туйл юм. Энэ тэнхлэгээс хазайх нь хажуу тийшээ налуу байх болно. Гурав дахь тэнхлэг нь "Яв тэнхлэг" (босоо тэнхлэгийн эргэн тойронд хэвтээ хавтгай дахь эргэлтийн тэнхлэг). Үүнийг толгойноос хөл хүртэл таны биеийг дайран өнгөрдөг шон гэж ойлгож болно. Энэ тэнхлэгээс хазайх нь баруун эсвэл зүүн тийш эргэх пируэт болно.

Эдгээр нэр томъёоны талаарх таны ойлголт зөв эсэхийг тодорхой жишээн дээр шалгая. Та өөрийгөө тодорхой өндөрт нисдэг онгоц байна гэж төсөөлөөд үз дээ. Хэрэв таныг давирхайн тэнхлэгээс доош хазайхыг хүсэх юм бол та онгоцыг хүчээр хамраа унагах болно. Тэнхлэгийг нэмэгдүүлэх нь таныг сүүлтэйгээ харьцуулахад хамраа дээш өргөхөд хүргэнэ. Хэрэв та баруун тийш өнхрөх шаардлагатай бол баруун жигүүрийг доошлуулж, зүүн тийшээ дээшлүүлнэ. Баруун тийшээ "Ew" нь хэвтээ хавтгайд баруун тийшээ энгийн эргэлт хийх болно.

Анхаар! Энэ сайт шинэчлэгдээгүй байна. Шинэ хувилбар: shatalov.su

Өөрчлөлтүүд: Сүүлчийн зогсолт

Үүсгэсэн огноо: 2009-10-20 03:43:37
Сүүлд засварласан: 2012-02-08 09:36:52

Урьдчилсан хичээлүүд:
1. Тригонометр. Яв.
2. Векторууд. Яв.
3. Матрицууд. Яв.
4. координатын орон зай. Яв.
5. Координатын орон зайн хувиргалт. Яв.
6. хэтийн төлөвийн төсөөлөл. Яв.

Өөрчлөлтийн талаар бид удаан хугацаанд санахгүй байсан зүйл! Эрхэм уншигч та тэднийг аль хэдийн санасан болов уу? Дадлагаас харахад гурван хэмжээст програмчлалыг судалж буй хүмүүсийн хувьд хувиргалт нь хамгийн дуртай сэдэв юм.

Энэ үед та өөрчлөлтийг аль хэдийн сайн мэддэг байх ёстой.

45. Автомат нисгэгчийн өнхрөх, давирхай, хазайх сувгуудын ажиллах зарчим.

Үгүй бол урьдчилсан хичээлүүдийг үзээрэй.

Бид хувиргалтыг дөнгөж судалж эхлэх үед би матрицын тусламжтайгаар орон зайд байгаа объектуудыг хөдөлгөх, эргүүлэх, нэмэгдүүлэх боломжтой гэж бичсэн. Хэрэв та өмнөх бүх хичээлүүдийг судалж, олж авсан мэдлэгээ практикт хэрэгжүүлэхийг оролдсон бол объектыг дурын чиглэлд хэрхэн шилжүүлэх, камерын орон зайд хөрвүүлэх матрицыг хэрхэн яаж хийх, тодорхой бэрхшээлтэй тулгарах шаардлагатай болсон. объектыг дурын чиглэлд эргүүлэх үү?

Бид өнөөдөр эдгээр асуудлыг авч үзэх болно.

Сансарт хөдөлж байна

Жижиг тэмдэглэл: дэлхийн координатын орон зайг бид тэмдэглэх болно x,y,z тэнхлэгүүд. Орон нутгийн (объект, камер) орон зайг бүрдүүлдэг суурь векторуудыг дараах байдлаар тэмдэглэнэ би=(1,0,0), j=(0,1,0), к=(0,0,1) (векторын нэрийг дараах байдлаар уншина: Тэгээд, жи, ка). Вектор бих тэнхлэгтэй параллель байна вектор j— у тэнхлэг, вектор к- z тэнхлэг.

Би үүнийг танд сануулж байна шугаман хослолСуурь векторуудын (нийлбэр) орон зайн дурын вектороор илэрхийлж болно. Мөн суурь векторуудын урт нь нэгтэй тэнцүү гэдгийг мартаж болохгүй.

Одоо зургийг харцгаая:

Энгийн байхын тулд бид нэг хэмжээсийг хаясан - босоо. Үүний дагуу зургууд нь дээд талыг харуулж байна.

Бид дэлхийн сансар огторгуйн нэгэн цэг дээр байна гэж бодъё. Энэ тохиолдолд "бид" гэсэн төлөөний үг нь юу ч байж болно: тоглоомын ертөнц дэх объект, дүр, камер. Энэ тохиолдолд ( fig.a) бид цэг рүү харж байна А. "Харц" нь цэг рүү чиглэсэн гэдгийг бид яаж мэдэх вэ А? За, бид камерын талаар ярилцахдаа вектор гэдгийг хүлээн зөвшөөрсөн кхарах чиглэлийг заана.

Бид дэлхийн төвөөс (дэлхийн координатын орон зай) вектороор тусгаарлагддаг v. Тэгээд гэнэт! Бид зорилгодоо ойртохыг маш их хүссэн А. Эхний бодол: "Урагшаа" сумаас (dz) утгыг хасаад векторын гурав дахь бүрэлдэхүүн хэсэгт нэмнэ үү. v. Энэхүү үл ойлголцлын үр дүнг эндээс харж болно зураг b. Бүх зүйл алга болсон юм шиг санагдаж байна - өөрийн газар хөдлөлтийн талаар баяртай гэж мөрөөддөг. Сандрахаа боль! Та зөвхөн одоогийн нөхцөл байдлыг сайтар бодож үзэх хэрэгтэй.

Бид аль хэдийн цэг дээр байна гэж төсөөлөөд үз дээ А- хар зураг c. Векторуудыг хөдөлгөсний дараа зурагнаас харж болно кТэгээд биөөрчлөгдөөгүй. Үүний дагуу бид тэдэнд хүрэхгүй.

Зургийн үлдсэн хэсгийг харахад: вектор vхөдөлсний дараа нь вектор гэсэн хоёр векторын нийлбэр юм vшилжихээс өмнө ба бидний мэдэхгүй вектор нь вектортой чиглэлтэй давхцаж байна к... Гэхдээ одоо бид үл мэдэгдэх векторыг хялбархан олох боломжтой!

Хэрэв та векторуудын тухай хичээлийг сайтар судалсан бол скалярыг вектороор үржүүлэхэд (хэрэв скаляр нэгээс их бол) вектор нэмэгддэг гэдгийг санаж байна. Тиймээс үл мэдэгдэх вектор нь байна к*дз. Үүний дагуу вектор vхөдөлсний дараа дараах томъёогоор олно.

За, энэ нь энгийн биш гэж үү?

Тэнхлэгийг тойрон эргэх

Бид тэнхлэгүүдийг тойрон эргэх томъёог аль хэдийн мэддэг болсон. Энэ хэсэгт би тэдгээрийг илүү тодорхой тайлбарлах болно. Хоёр хэмжээст орон зайд координатын төвийг тойрон хоёр векторын эргэлтийг авч үзье.

Бид эргэлтийн өнцгийг мэддэг тул (өнцөг альфа), тэгвэл орон зайн суурь векторуудын координатыг тригонометрийн функцуудыг ашиглан хялбархан тооцоолж болно.

i.x = cos(a); i.z = нүгэл(а); k.x = -sin(a); k.y = cos(a);

Одоо гурван хэмжээст орон зайд тэнхлэгүүдийг тойрсон эргэлтийн матрицууд болон холбогдох зургуудыг харцгаая.

x тэнхлэгийг тойрон эргэх:

Y тэнхлэгийг тойрон эргэх:

z тэнхлэгийг тойрон эргэх:

Зураг нь яг аль вектор координатаа өөрчлөхийг харуулж байна.

Жижиг тэмдэглэл: тэнхлэгийг тойрон эргэх тухай ярих нь буруу. Векторуудын эргэн тойронд эргэлт явагддаг.Компьютерийн санах ойд шулуун шугамыг (тэнхлэг) хэрхэн дүрслэхээ мэдэхгүй байна. Гэхдээ векторууд хялбар байдаг.

Бас нэг зүйл: эерэг ба сөрөг эргэлтийн өнцгийг хэрхэн тодорхойлох вэ? Энэ нь амархан: та координатын төвд "зогсож" тэнхлэгийн эерэг чиглэл рүү (шулуун шугам) харах хэрэгтэй. Цагийн зүүний эсрэг эргэх нь эерэг, цагийн зүүний эсрэг эргэх нь сөрөг байна. Үүний дагуу дээрх зургуудад x ба y-ийн эргэн тойронд эргэх өнцөг сөрөг, z тэнхлэгийг тойрон эргэх өнцөг эерэг байна.

Дурын шугамыг тойрон эргүүлэх

Ийм нөхцөл байдлыг төсөөлөөд үз дээ: та камерыг x тэнхлэгийн эргэн тойронд матрицаар эргүүлээрэй (камерыг хазайлгах) хорин градус. Одоо та камерыг y тэнхлэгийн эргэн тойронд хорин градус эргүүлэх хэрэгтэй. Тийм ээ, асуудалгүй, чи хэлнэ үү ... Зогс! Одоо та объектыг эргүүлэхэд юу хэрэгтэй вэ? Өмнөх эргэлтээс өмнө эсвэл дараа нь байсан у тэнхлэгийн эргэн тойронд уу? Эцсийн эцэст эдгээр нь огт өөр хоёр тэнхлэг юм. Хэрэв та зүгээр л хоёр эргэлтийн матрицыг (х тэнхлэг болон y тэнхлэгийн эргэн тойронд) үүсгээд тэдгээрийг үржүүлбэл хоёр дахь эргэлт нь анхны у тэнхлэгийг тойрох болно. Гэхдээ хоёр дахь сонголт хэрэгтэй бол яах вэ? Энэ тохиолдолд бид объектыг дурын шулуун шугамын эргэн тойронд хэрхэн эргүүлэх талаар сурах хэрэгтэй болно. Гэхдээ эхлээд жаахан тест:

Дараах зурагт хэдэн вектор байна вэ?

Зөв хариулт нь гурван вектор юм. Санаж: векторууд нь урт ба чиглэл юм. Хэрэв огторгуй дахь хоёр вектор ижил урт, чиглэлтэй боловч өөр өөр газар байрладаг бол энэ нь ижил вектор байна гэж үзэж болно. Үүнээс гадна, зураг дээр би векторуудын нийлбэрийг дүрсэлсэн. Вектор v = v 1 + v 2 .

Векторуудын тухай хичээлээр бид векторуудын скаляр ба хөндлөн үржвэрийг товч авч үзсэн. Харамсалтай нь бид энэ сэдвийг илүү нарийвчлан судлаагүй байна. Доорх томьёо нь цэг болон хөндлөн үржвэрийг хоёуланг нь ашиглана. Тиймээс хэдхэн үг хэлье: скаляр үржвэрийн утга нь эхний векторын хоёр дахь проекц юм. Хоёр векторын вектор үржвэрээр: а x б = в, вектор ввекторуудад перпендикуляр аТэгээд б.

Бид дараах зургийг харна: вектор нь орон зайд тодорхойлогддог v. Мөн энэ векторыг l (el) шулуун шугамын эргэн тойронд эргүүлэх шаардлагатай:

Бид программд мөрүүдийг хэрхэн дүрслэхээ мэдэхгүй байна. Тиймээс бид шугамыг нэгж вектор хэлбэрээр илэрхийлнэ n, l (el) шулуун шугамтай чиглэлтэй давхцаж байна. Илүү нарийвчилсан зургийг харцгаая:

Бидэнд байгаа зүйл:
1. Нэгж урттай вектороор дүрслэгдсэн l шугам n. Дээр дурдсанчлан векторын эргэлт vшулуун шугам биш векторын эргэн тойронд хийгдэх болно.
2. Вектор v, векторын эргэн тойронд эргүүлэх n. Эргэлтийн үр дүнд бид вектор авах ёстой у(гэж уншина уу цагт).
3. Векторыг эргүүлэх шаардлагатай өнцөг v.

Эдгээр гурван хэмжигдэхүүнийг мэдсэнээр бид векторыг илэрхийлэх ёстой у.

Вектор vХоёр векторын нийлбэрээр илэрхийлж болно: v = v ⊥ + v|| . Энэ тохиолдолд вектор v || - вектортой параллель n(та бүр хэлж болно: v || нь проекц юм vдээр n) ба вектор v⊥ перпендикуляр n. Таны таамаглаж байгаагаар та зөвхөн вектор руу перпендикуляр эргүүлэх хэрэгтэй nвекторын хэсэг v. Тэр бол - v ⊥ .

Зураг дээр өөр вектор байна - х. Энэ вектор нь векторуудын үүсгэсэн хавтгайд перпендикуляр байна v|| Тэгээд v ⊥ , |v ⊥ | = |х| (эдгээр векторуудын урт нь тэнцүү) ба х = n x v.

у ⊥ = v⊥ cosa + хсина

Яагаад гэдэг нь тодорхойгүй бол у⊥-ийг ингэж тооцдог тул синус, косинус гэж юу болох, скаляр утгыг вектороор үржүүлэх нь юу болохыг санаарай.

Одоо бид сүүлчийн тэгшитгэлээс хасах хэрэгтэй v⊥ ба х. Үүнийг энгийн орлуулалтыг ашиглан хийдэг:

v || = n(v · n) v ⊥ = v — v || = v — n(v · n) х = n x vу || = v || у ⊥ = v⊥ cosa + хсина = ( v — n(v · n)) cosa + ( n x v)сина у = у ⊥ + v || = (v — n(v · n)) cosa + ( n x v)сина + n(v · n)

Энд ийм мушгиа байна!

Энэ бол векторын эргэлтийн томъёо юм vвекторын эргэн тойронд а (альфа) өнцгөөр n. Одоо энэ томъёогоор бид суурь векторуудыг тооцоолж болно:

Дасгал

1. Заавал:дурын шугамын эргэн тойронд векторыг эргүүлэх томъёонд суурь векторуудыг орлуулна. Тоолох (харандаа, цаас ашиглан). Бүх хялбаршуулсаны дараа та сүүлийн зураг дээрх шиг суурь векторуудыг авах хэрэгтэй. Дасгал нь арван минут болно.

Тэгээд л болоо.

Роман Шаталов 2009-2012 он

Оршил.
Квартернион
Квартернион дээрх үндсэн үйлдлүүд.
Нэгж уртын дөрөвний нэгдэл
Интерполяци
Хоёр чиглэлээс хөрвүүлэх
Спингийн найрлага
Физик

Оршил.

Нэр томьёог товч тодорхойлъё. Аливаа объектын чиг баримжаа нь юу болохыг хүн бүр төсөөлдөг. "Баримтлал" гэсэн нэр томъёо нь бид өгөгдсөн тодорхой хүрээнд байгаа гэсэн үг юм. Жишээлбэл, "тэр толгойгоо зүүн тийш эргүүлсэн" гэсэн хэллэг нь "зүүн" хаана байгааг, толгой нь өмнө нь хаана байгааг төсөөлөхөд л утга учиртай болно. Энэ бол ойлгох ёстой чухал зүйл, учир нь хэрэв энэ нь толгойгоо гэдсэн дээр нь толгойгоо доошлуулсан мангас байсан бол "тэр толгойгоо зүүн тийш эргүүлсэн" гэсэн хэллэг тийм ч хоёрдмол утгагүй мэт санагдахаа больсон.

Нэг чиг баримжаагаас нөгөөд тодорхой байдлаар эргэлдэж буй хувиргалтыг эргэлт гэнэ. Эргүүлэх нь мөн өгөгдмөл чиглэлийг лавлах цэг болгон оруулснаар объектын чиг баримжааг тодорхойлж болно. Жишээлбэл, гурвалжингаар дүрсэлсэн аливаа объект нь анхдагч чиг баримжаатай байдаг. Түүний оройн координатуудыг энэ объектын орон нутгийн координатын системд дүрсэлсэн болно. Энэ объектын дурын чиглэлийг түүний орон нутгийн координатын системийн эргэн тойрон дахь эргэлтийн матрицаар дүрсэлж болно. Та мөн "эргэлт" гэх мэт зүйлийг тодруулж болно. Эргүүлснээр бид тухайн объектын чиглэлийн өөрчлөлтийг тодорхой хугацаанд ойлгох болно. Эргэлтийг өвөрмөц байдлаар тохируулахын тулд бид эргүүлж буй объектын яг чиг баримжааг хүссэн үедээ тодорхойлох шаардлагатай. Өөрөөр хэлбэл, эргэлт нь чиглэлийг өөрчлөх үед объектын туулсан "замыг" тодорхойлдог. Энэ нэр томъёонд эргэлт нь объектын өвөрмөц эргэлтийг заагаагүй болно. Жишээ нь, матриц нь биеийн өвөрмөц эргэлтийг зааж өгөөгүй гэдгийг ойлгох нь чухал бөгөөд ижил эргэлтийн матрицыг объектыг тогтмол тэнхлэгийн эргэн тойронд 180 градус эргүүлж, 180 + 360 эсвэл 180 - 360 эргүүлснээр олж авч болно. Би ашигладаг. Эдгээр нэр томъёо нь үзэл баримтлалын ялгааг харуулах бөгөөд би үүнийг ашиглахыг ямар ч тохиолдолд шаардахгүй. Цаашид би "эргэлтийн матрицууд" гэж хэлэх эрхтэй.

Баримтлал гэдэг үг нь ихэвчлэн чиглэлтэй холбоотой байдаг. "Тэр ойртож буй зүтгүүр рүү толгойгоо эргүүлэв" гэх мэт хэллэгүүдийг та олонтаа сонсож болно. Жишээлбэл, машины чиг баримжаа нь түүний гэрлийн чиглүүлэлтээр тодорхойлогддог. Гэсэн хэдий ч чиглэлийг хоёр параметрээр (жишээлбэл, бөмбөрцөг координатын систем шиг) өгдөг бөгөөд гурван хэмжээст орон зай дахь объектууд гурван зэрэглэлийн эрх чөлөө (эргэлт) байдаг. Машины хувьд дугуй дээрээ зогсохдоо, хажуу тийшээ эсвэл дээвэр дээрээ хэвтэж байхдаа нэг зүг рүү харж болно. Чиглэлийг үнэхээр чиглэлийн дагуу тохируулж болох боловч тэдгээрийн хоёр нь шаардлагатай. Хүний толгойн энгийн жишээг ашиглан чиг баримжааг авч үзье.

Толгойг анхдагчаар (эргэлтгүйгээр) чиглүүлэх анхны байрлалыг тохиролцъё. Анхны байрлалын хувьд бид толгойг нүүрээрээ "z" тэнхлэгийн чиглэлд, дээшээ (титэм) "y" тэнхлэгийн чиглэлд хардаг байрлалыг авдаг. Нүүрийг эргүүлж буй чиглэлийг "дир" (эргүүлэхгүй бол "z"-тэй ижил), титэм харагдах чиглэлийг "дээш" (эргэлтгүй бол "y"-тэй ижил) гэж нэрлэе. Одоо бид лавлах цэгтэй болсон, "дир", "дээш" толгойн орон нутгийн координатын систем, x, y, z тэнхлэгтэй глобал систем бий. Толгойгоо дур мэдэн эргүүлж, царай нь хаашаа харж байгааг тэмдэглэ. Нэг чиглэлд харвал толгойг "дир" харах чиглэлтэй давхцаж тэнхлэгийн эргэн тойронд эргүүлэх боломжтой.

Жишээлбэл, толгойгоо хажуу тийш нь хазайлгах (хацрыг мөрөн дээр дарах) нь ижил чиглэлд харагдах боловч толгойн чиглэл өөрчлөгдөнө. Харагдах чиглэлийн эргэн тойронд эргэлтийг засахын тулд бид мөн "дээшээ" (толгойн орой руу чиглэсэн) чиглэлийг ашигладаг. Энэ тохиолдолд бид толгойн чиглэлийг хоёрдмол утгагүйгээр тодорхойлсон бөгөөд "дир" ба "дээш" тэнхлэгийн чиглэлийг өөрчлөхгүйгээр эргүүлэх боломжгүй болно.

Бид хоёр чиглэлийг ашиглан чиг баримжаа тогтоох нэлээд байгалийн бөгөөд энгийн аргыг авч үзсэн. Ашиглахад тохиромжтой байхын тулд хөтөлбөрт бидний чиглэлийг хэрхэн тайлбарлах вэ? Эдгээр чиглэлийг вектор хэлбэрээр хадгалах энгийн бөгөөд танил арга. Дэлхийн координатын систем xyz дахь нэг урттай векторуудыг (нэгж векторууд) ашиглан чиглэлийг дүрсэлцгээе. Эхлээд чухал асуулт, бид зааварчилгааг график API-д ойлгомжтой байдлаар хэрхэн хүргэх вэ? График API нь үндсэндээ матрицтай ажилладаг. Бид боломжтой векторуудаас эргэлтийн матриц авахыг хүсч байна. "Dir" ба "дээш" чиглэлийг тодорхойлсон хоёр вектор нь ижил эргэлтийн матриц, эс ​​тэгвээс 3×3 эргэлтийн матрицын хоёр бүрэлдэхүүн хэсэг юм. Матрицын гурав дахь бүрэлдэхүүнийг "дир" ба "дээш" векторуудын хөндлөн үржвэрээс (үүнийг "тал" гэж нэрлэе) олж авч болно. Толгойн жишээнд "хажуугийн" вектор нь чихний аль нэг рүү чиглэнэ. Эргэлтийн матриц нь эргэлтийн дараах "дир", "дээш", "тал" гэсэн гурван векторын координат юм. Эргүүлэхээс өмнө эдгээр векторууд дэлхийн координатын системийн xyz тэнхлэгүүдтэй давхцаж байв. Энэ нь эргэлтийн матриц хэлбэрээр объектуудын чиг баримжаа нь ихэвчлэн хадгалагддаг (заримдаа матрицыг гурван вектор хэлбэрээр хадгалдаг). Матриц нь чиг баримжаа (хэрэв анхдагч чиг баримжаа нь мэдэгдэж байгаа бол) болон эргэлтийг зааж өгч болно.

Баримтлалыг илэрхийлэх ижил төстэй аргыг Эйлерийн өнцөг гэж нэрлэдэг бөгөөд цорын ганц ялгаа нь "дир" чиглэлийг бөмбөрцөг координатаар өгдөг бол "дээш" нь "дир"-ийн эргэн тойронд нэг эргэлтээр дүрслэгддэг. Үүний үр дүнд бид харилцан перпендикуляр тэнхлэгүүдийн эргэн тойронд гурван эргэлтийн өнцгийг олж авдаг. Аэродинамикийн хувьд тэдгээрийг Roll, Pitch, Yaw (Roll, Pitch, Yaw or Bank, Heading, Attitude) гэж нэрлэдэг. Өнхрөх (өнхрөх) нь толгойг баруун эсвэл зүүн тийш (мөрөн рүү) хазайлгах, хамар, толгойны араар дамждаг тэнхлэгийг тойрон эргэх явдал юм. Давирхай гэдэг нь чихээр дамжин өнгөрөх тэнхлэгийн эргэн тойронд толгойн дээш доош хазайлт юм. Тэгээд Yaw толгойгоо хүзүүгээр нь эргүүлж байна. Гурван хэмжээст орон зай дахь эргэлт нь солигддоггүй гэдгийг санах нь зүйтэй бөгөөд энэ нь эргэлтийн дараалал нь үр дүнд нөлөөлдөг гэсэн үг юм. Хэрэв бид R1 рүү, дараа нь R2 руу эргэх юм бол объектын чиг баримжаа нь R2, дараа нь R1 рүү эргэх үед чиг баримжаатай ижил байх албагүй. Тийм ч учраас Эйлерийн өнцгийг ашиглахдаа тэнхлэгийг тойрон эргэх дараалал чухал байдаг. Эйлер өнцгийн математик нь сонгосон тэнхлэгүүдээс (бид боломжит хувилбаруудын зөвхөн нэгийг нь ашигласан), тэдгээрийн эргэн тойрон дахь эргэлтийн дараалал, түүнчлэн дэлхийн эсвэл орон нутгийн объектын аль координатын систем дээр эргэлт хийж байгаагаас хамаарна гэдгийг анхаарна уу. Эйлерийн өнцөг нь эргэлт ба эргэлтийг хоёуланг нь хадгалах боломжтой.

Энэ дүрслэлийн асар том сул тал бол эргэлтийн хослолын үйл ажиллагаа байхгүй байна. Бүрэлдэхүүн хэсэг бүрээр Эйлерийн өнцгийг нэмэх гэж бүү оролд. Эцсийн эргэлт нь анхны эргэлтүүдийн хослол биш юм. Энэ бол шинэхэн хөгжүүлэгчдийн гаргадаг хамгийн нийтлэг алдаануудын нэг юм. Эйлерийн өнцгөөр эргэлтийг хадгалах замаар объектыг эргүүлэхийн тулд бид эргэлтийг матриц гэх мэт өөр хэлбэрт шилжүүлэх хэрэгтэй. Дараа нь хоёр эргэлтийн матрицыг үржүүлж, эцсийн матрицаас Эйлерийн өнцгийг гаргаж авна. Онцгой тохиолдолд Эйлерийн өнцгийг шууд нэмэх нь үр дүнтэй байдаг тул асуудал улам төвөгтэй болж байна. Нэг тэнхлэгийг тойрон эргэх хосолсон тохиолдолд энэ арга нь математикийн хувьд зөв юм. X тэнхлэгийн эргэн тойронд 30 градус эргүүлж, дараа нь X-ийн эргэн тойронд дахин 40 градусаар эргэхэд бид X-ийн эргэн тойронд 70 градус эргүүлэх болно. Хоёр тэнхлэгийн дагуу эргэлт хийх тохиолдолд өнцгийн энгийн нэмэлт нь "хүлээгдэж буй" үр дүнг өгч чадна.

Өнхрөх, давших, хазайх

Гэвч гурав дахь тэнхлэгийн дагуу эргэлт гармагц чиг баримжаа нь урьдчилан таамаглах аргагүй болж эхэлдэг. Олон хөгжүүлэгчид камерыг "зөв" ажиллуулахын тулд хэдэн сарын хөдөлмөр зарцуулдаг. Би энэ дутагдалд анхаарлаа хандуулахыг зөвлөж байна, ялангуяа та эргэлтийг илэрхийлэхийн тулд Эйлерийн өнцгийг ашиглахаар шийдсэн бол. Шинэхэн програмистуудад Эйлер өнцгийг ашиглах нь хамгийн хялбар юм шиг санагддаг. Эйлерийн өнцгийн математик нь дөрвөлжингийн математикаас хавьгүй илүү төвөгтэй, нууцлаг зүйл гэсэн хувийн бодлоо хэлье.

Эйлерийн өнцөг нь үндсэн тэнхлэгүүдийн эргэн тойрон дахь эргэлтүүдийн нэгдэл юм. Эргүүлэх өөр нэг хялбар арга бий. Энэ аргыг үндсэн координатын тэнхлэгүүдийн эргэн тойрон дахь эргэлтийн "холимог" эсвэл дурын тогтмол тэнхлэгийн эргэн тойронд зүгээр л эргүүлэх гэж нэрлэж болно. Эргэлтийг дүрсэлсэн гурван бүрэлдэхүүн хэсэг нь объектыг эргэдэг тэнхлэг дээр байрлах векторыг үүсгэдэг. Ихэвчлэн эргэлтийн тэнхлэгийг нэгж вектор болон энэ тэнхлэгийг тойрон эргэх өнцгийг радиан эсвэл градусаар (тэнхлэгийн өнцөг) хадгална. Тохирох тэнхлэг ба өнцгийг сонгосноор та объектын ямар ч чиглэлийг тохируулах боломжтой. Зарим тохиолдолд эргэлтийн өнцөг болон тэнхлэгийг ижил вектор дээр хадгалах нь тохиромжтой байдаг. Энэ тохиолдолд векторын чиглэл нь эргэлтийн тэнхлэгийн чиглэлтэй давхцаж, түүний урт нь эргэлтийн өнцөгтэй тэнцүү байна. Тиймээс физикийн хувьд тэд хадгалдаг өнцгийн хурд. Эргэлтийн тэнхлэгтэй ижил чиглэлтэй, секундэд радианаар хурдыг илэрхийлэх урттай вектор.

Квартернион

Баримтлалын төлөөллийн талаар товч тоймлон уншсаны дараа дөрөв дэх хэсгийн танилцуулга руу шилжье.

Квартернион- энэ бол Уильям Хамилтон (түүхчдийн үзэж байгаагаар) гиперкомплекс тоо хэлбэрээр эргэлтэд оруулсан дөрөв дахин тоо юм. Энэ нийтлэлд би дөрөвний нэгийг дөрөв гэж үзэхийг санал болгож байна бодит тоо 4d вектор эсвэл 3d вектор ба скаляр гэх мэт.

q = [ x, y, z, w ] = [ v, w ]

Квартернионы бусад төлөөлөл байдаг бөгөөд би үүнд орохгүй.
Дөрвөлжинд эргэлт хэрхэн хадгалагддаг вэ? "Тэнхлэгийн өнцөг" дүрслэлийн нэгэн адил эхний гурван бүрэлдэхүүн хэсэг нь эргэлтийн өнцгөөс хамаарч векторын урттай, эргэлтийн тэнхлэг дээр байрлах векторыг төлөөлдөг. Дөрөв дэх бүрэлдэхүүн хэсэг нь зөвхөн эргэлтийн өнцгөөс хамаарна. Хамаарал нь маш энгийн - хэрэв бид нэгж векторыг авбал Вэргэлтийн тэнхлэг тус бүр ба альфа өнцгийг тухайн тэнхлэгийн эргэн тойронд эргүүлэх бүрт, дараа нь тухайн эргэлтийг төлөөлж буй кваттернион
дараах байдлаар бичиж болно.

q = [ V*sin(альфа/2), cos(альфа/2) ]

Квартернион нь эргэлтийг хэрхэн хадгалдагийг ойлгохын тулд хоёр хэмжээст эргэлтийг санацгаая. Хавтгай дахь эргэлтийг 2×2 матрицаар тодорхойлж болох бөгөөд үүнд эргэлтийн өнцгийн косинус ба синусыг бичнэ. Квартернионыг эргэлтийн тэнхлэг ба хагас эргэлтийн матрицын хослолыг тэр тэнхлэгийн эргэн тойронд хадгалдаг гэж бодож болно.

Хуудас: 123Дараагийн »

#дөрвөлжин , #математик